Notas de Introducción a ROS

Este tutorial se basa en ROS2 Foxy y Ubuntu 20.04.

Instalación del Entorno de ROS

Configuración de la codificación UTF-8

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Configuración de Repositorios

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Instalación de ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

Configuración de Variables de Entorno

source /opt/ros/foxy/setup.bash

Instalación de la Herramienta de Autocompletado

sudo apt install python3-argcomplete

Prueba de Instalación

Para ejecutar el Talker:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Abre una nueva ventana de la terminal y ejecuta el Listener:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Desinstalación de ROS (si es necesario)

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

Luego, verifica si hay una carpeta de ROS en ~/.bashrc y en el directorio /opt/.

Configuración del Entorno de ROS2

source /opt/ros/foxy/setup.bash

Verificación después de la configuración:

printenv | grep -i ROS

Simulador de Tortuga Pequeña

Instalación

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

Verifica si la instalación fue exitosa:

ros2 pkg executables turtlesim

Iniciar el Simulador de Tortuga

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Para hacer que la pequeña tortuga se mueva, abre una nueva ventana de la terminal e ingresa el siguiente comando:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Sigue las instrucciones en la terminal para controlar la tortuga.

Instalación de la Herramienta rqt

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

Iniciar la Herramienta rqt

Asegúrate de que una tortuga pequeña esté ejecutándose en segundo plano. En la terminal, ingresa:

rqt

Abre la herramienta rqt, ve a Plugins > Services > Service Caller, haz clic en el botón de actualización y verás todos los servicios disponibles.

Selecciona el servicio /spawn, ingresa el nombre de la tortuga (por ejemplo, 'GuaiGuai') y su posición para crear una nueva tortuga. Si deseas modificar el color y la forma de su trayectoria, puedes cambiar el contenido del servicio /set_pen.

Controlar el movimiento de la nueva tortuga generada se puede lograr mediante el siguiente comando (ten en cuenta el nombre de la tortuga):

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=guaiguai/cmd_vel

Referencias y Agradecimientos

Este post está traducido usando ChatGPT, por favor feedback si hay alguna omisión.